Prikazy pro praci s magnetometrem (cidlem naklonu a azimutu)
=============================================================

Kalibrace kompasu
-----------------------------------------------

Kalibrace kompasu se provadi prikazem #Mk bez parametru.

Po zadani prikazu '#Mk' se zacne merit sila magnetickeho pole ve vsech trech osach magnetometru. 
Zaroven se zaznamenavaji minimalni a maximalni hodnoty magneticke sily v kazde ose (extremy).
Behem teto operace je nutne s krabickou otacet ve vsech smerech 
    (podobne, jako se kalibruje kompas v mobilnim telefonu).

Pokud se pri mereni po dobu 10 sekund zadny novy extrem neobjevi, dojde k automatickemu ukonceni kalibrace a zapisu zjistenych extremu do EEPROM.
Pri kazdem zjisteni noveho extremu se odpocet nastavuje zpatky na 10 sekund.

Ve vypisu se zobrazuji extremy ve vsech 3 osach a 10-sekundovy odpocet (radky s hvezdickou).
Poradi vypsanych hodnot je: minimum os x, y, z, maximum os x, y, z.
Priklad casti vypisu do seriove linky:

----------------
  .
  .
  .
  231 ; -1276 ; -683 ; 957 ; -442 ; -183
  231 ; -1276 ; -683 ; 1099 ; -442 ; -183
  231 ; -1276 ; -683 ; 1099 ; -208 ; -183
  231 ; -1276 ; -683 ; 1099 ; -173 ; -15
  231 ; -1276 ; -683 ; 1099 ; -128 ; -15
  114 ; -1276 ; -683 ; 1099 ; -128 ; -15
  100 ; -1276 ; -683 ; 1099 ; -128 ; -15
  100 ; -1276 ; -696 ; 1099 ; -128 ; -15
  100 ; -1276 ; -698 ; 1099 ; -128 ; -15
  *10
  *9
  *8
  *7
  100 ; -1276 ; -724 ; 1099 ; -128 ; -15
  *10
  *9
  *8
  52 ; -1276 ; -724 ; 1099 ; -128 ; -15
  24 ; -1276 ; -724 ; 1099 ; -128 ; -15
  *10
  *9
  *8
  *7
  *6
  *5
  *4
  *3
  *2
  *1
mag_x_min: 24    mag_x_max: 1099
mag_y_min: -1276    mag_y_max: -128
mag_z_min: -724    mag_z_max: -15
----------------


Ucelem je najit co nejvetsi rozdily extremu v kazde ose.
Cim vetsi rozdily se naleznou, tim je nasledny vypocet azimutu presnejsi.

Kdyz nebudou zjistene extremy dostatecne velke, program zahlasi chybu kalibrace:

----------------
.
.
.
*3
*2
*1
mag_x_min: 1060    mag_x_max: 1068
mag_y_min: -753    mag_y_max: -735
mag_z_min: -540    mag_z_max: -528
Chyba kalibrace kompasu
----------------

V tom pripade je treba hledat problem v okolnim magnetickem ruseni.



 


Doladeni azimutu spatne nalepeneho modulu magnetometru
-----------------------------------------------------------
Kdyz se nepodari modul magnetometru nalepit na urcene misto presne,
 je mozne ho na spravny uhel doladit pomoci prikazu:  #Mo ff.f

Parametr 'ff.f' udava posun zobrazeneho cisla proti zmerenemu.
Muze byt v rozsahu -12.7 az +12.7 stupne.

Priklad:
   #Mo -3.7

Tento prikaz bude pred zobrazenim hodnoty od zmereneho azimutu odecitat 3,7 stupne.